En la edad media, los mares españoles estaban dominados por piratas.  El más famoso y poderoso se llamaba Cambaral y causaba terror apoderándose de las naves que traspasaban sus aguas, robando a los pasajeros sus valiosas pertenencias, torturándolos y finalmente asesinándolos. Cambaral raptaba a las bellas doncellas para después traficar con ellas en los mercados.
  El gobierno tomó cartas en el asunto y envió naves de guerra varias veces para capturar a Cambaral y terminar con el terror, pero fue inútil porque Cambaral terminaba por derrotarlos a todos.
  Había también un caballero noble que se llamaba Hidalgo y vivía con su hija en Luarca, a la orilla del mar.  Este noble caballero se propuso capturar a Cambaral por su propia cuenta, así que preparó a sus hombres y inició la misión.  Se produjo una larga y cruenta batalla entre los dos, saliendo vencedor Hidalgo y Cambaral gravemente herido.
  Hidalgo regresó a Luarca con Cambaral y allí decidió curarlo antes de entregárselo a la justicia.  Cambaral fue atendido en el palacio de Hidalgo por su hija, una bellísima asturiana de la que Cambaral se enamoró profundamente.  Cambaral fue correspondido, y cuando los dos descubrieron sus sentimientos, formaron una pasión de dichas y sueños, y decidieron huir a dónde nadie se opusiera a su amor.
  Una noche, se situaron en la orilla del mar para fugarse.  ella esperó a que su padre se durmiera y después se dirigió al lugar de la cita donde ya la esperaba Cambaral.
  El pirata recibió en sus brazos a la asturiana y unieron sus almas en un beso apasionado.  En ese instante Hidalgo sorprendió a los enamorados y ciego de ira, con una espada afilada mató a los dos amantes, cortándoles la cabeza de un solo tajo.
  Los cuerpos quedaron abrazados fuertemente, y las cabezas rodaron hacia el mar hasta perderse en él.
  En su memoria, un puente fue construido en el lugar del incidente y fue nombrado El Puente del Beso.  Este monumento y sus recuerdos todavía se conservan hoy en día.

La insigne asturiana que es Falbala698 nos ha "regalado" esta romántica leyenda.